机场异物检测清理机器人及其控制方法、双冗余器件故障处理方法

本发明涉及的一种机场异物检测清理机器人及其控制方法、双冗余器件故障处理方法，以解决现有机场异物检测清理机器人难以满足机场复杂场景的检测‑清理一体化需求，以及工作效率低的技术问题。本发明提供的一种机场异物检测清理机器人，包括四足机器人、机械臂组件、视觉组件，以及夹爪组件；夹爪组件包括夹爪驱动组件、两个到位传感器、夹爪，以及支撑架；夹爪驱动组件包括金属外壳、设置在金属外壳内部的夹爪控制板、驱动板，以及电机，电机上设置有编码器；支撑架通过到位弹簧设置在金属外壳的顶部；两个到位传感器分别设置在支撑架的支撑面两侧。