一种具有扭矩感知功能的机器人关节用橡胶扭簧

一种具有扭矩感知功能的机器人关节用橡胶扭簧，包括输入金属件和套装在输入金属件外周的输出金属件，输出金属件具有外环和通过连接梁连接在外环内侧的内环，连接梁上设有测量扭矩的应变片，内环上设有伸入开设在输入金属件外侧的凹槽中的伸出梁，在伸出梁的两侧和凹槽的对应侧的内侧壁之间均设有圆柱形橡胶，圆柱形橡胶的周侧与伸出梁和凹槽接触配合并呈预压紧状态。本发明提供了一种既能实现大弹性变形、又具备“随弹性变形增大而增大”的非线性刚度特性的橡胶扭簧结构，该结构能避免产生传动间隙，提升机器人关节在复杂工况下的力矩控制性能和环境适应性。