一种兼顾瞬时与连续运动层面的并联机器人尺度设计方法

本发明公开了一种兼顾瞬时与连续运动层面的并联机器人尺度设计方法，涉及并联机器人设计优化技术领域，包括构建含瞬时灵巧度、运动/力传递特性及连续空间利用率的运动学性能评价体系；对静平台半径、动平台半径等尺度参数降阶及标准化处理，得到处理后尺度参数变量；以处理完成的变量为优化对象，构造最大化空间利用率且良好工作空间包含最小目标工作空间的非线性优化目标函数；采用改进蒙特卡洛法执行采样、评估、加密优化，输出目标尺度参数。本发明不仅兼顾多运动性能避免性能失衡，而且提升了设计效率，适配高精度制造场景，技术效果显著。