基于无迹卡尔曼滤波的磁流变阻尼悬架模糊滑模控制方法

本发明公开了基于无迹卡尔曼滤波的磁流变阻尼悬架模糊滑模控制方法，涉及磁流变阻尼悬架控制技术领域，本发明通过创新的内外双环控制架构，利用外环的模糊控制器对内环滑模控制器的输出进行在线智能修正与补偿，有效地抑制了滑模控制固有的抖振问题，使得控制力输出更加平滑，提升了乘坐舒适性。同时，本方案在内环中集成了无迹卡尔曼滤波观测器，能够根据有限的测量数据，实时、精确地估计出系统内部的关键状态和不确定性扰动，不仅为滑模控制器提供了高质量的状态信息以保证控制的精准度，而且通过生成补偿力进一步增强了整个系统对模型不确定性和外部干扰的抑制能力，显著提高了悬架的鲁棒性和对复杂路况的自适应性。