牵引导向一体化控制系统的控制方法、导轨式转向系统、导轨式轮轨车辆

一种牵引导向一体化控制系统的控制方法、导轨式转向系统、导轨式轮轨车辆，其中控制方法包括：搭建牵引导向一体化控制系统；牵引控制器根据给定期望速度和反馈实际速度的误差，控制输出基波电流，以控制电机牵引力；导向控制器根据给定期望导向间隙和反馈实际间隙的误差，控制输出谐波电流，以控制电机导向力；电流控制器实现根据牵引控制器输出的基波电流幅值和基波电流频率，以及导向控制器输出的谐波电流幅值和谐波电流频率，与反馈实际电流比较，控制逆变器输出；逆变器向直线电机输出三相电流，以实现直线电机对转向系统牵引导向一体化控制。本发明基于双频电源控制技术，采用两种频率供电电流实现牵引与导向控制，避免复杂的解耦算法。