一种线控底盘轮毂电机驱动越野车的稳定性控制方法及系统

本发明提供一种线控底盘轮毂电机驱动越野车的稳定性控制方法及系统，属于线控底盘轮毂稳定性控制领域。为解决现有线控底盘稳定性控制时，存在过程噪声扰动，控制精度较差，不适用于越野车的问题。采用拉压力传感器、位置传感器、转速传感器、GPS信号和惯导传感器获取车辆的实时信息，结合车辆模型计算得出的车辆状态量，使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，提高横摆角速度；车身侧偏角参数与车辆实际状态的吻合程度，并且以此计算路面附着系数同时进行稳定性控制，通过无迹卡尔曼滤波将实时获得的参数进行路面附着系数辨识，并将获得的路面附着系数用于稳定性控制。本发明能够更精确地反映车辆的实际状态，适用于越野车激烈驾驶环境。