四轮驱动车辆转向行驶方法、车辆及存储介质

本发明涉及车辆驾驶控制领域，公开了四轮驱动车辆转向行驶方法、车辆及存储介质，其中，四轮驱动车辆转向行驶方法包括：获取期望车速与横向位移，根据期望车速与横向位移偏差计算整车期望转矩和期望横摆角速度；获取轮毂电机特性，根据轮毂电机特性计算车辆纵向行驶时的节能转矩阈值；计算轮胎接地印迹内滑移区的滑移速度与滑移力，根据滑移速度与滑移力计算轮胎的纵向与侧向滑移功率；计算当前时刻的前轮转角与附加横摆力矩，根据当前车速与上一时刻的前轮转角对前轮转角与附加横摆力矩配置权重系数；根据多项因素计算各个轮毂电机的目标转矩，本发明达到车辆转向行驶节能的控制目标，且能满足车辆纵向与转向行驶协调节能控制。