一种EMB卡钳失效车辆协同控制方法及系统

本申请涉及一种EMB卡钳失效车辆协同控制方法及系统，属于汽车制动技，其包括实时监测各EMB卡钳的工作状态，并在EMB卡钳失效时，记录该失效卡钳在失效前执行的失效请求夹紧力；基于失效请求夹紧力，获取卸载起点值、卸载终点值以及卸载时间；基于卸载起点值、卸载终点值以及卸载时间，获取失效后的预估残余夹紧力；基于预估残余夹紧力和车型参数，计算干扰横摆力矩；基于车辆防抱死系统的实时工作状态，选取对应的补偿控制策略，并在选定的补偿控制策略下，基于干扰横摆力矩获取失效卡钳的补偿制动力，并加载补偿制动力以纠正车辆的横摆。通过精准估算残余夹紧力并施加补偿制动力，使车辆横摆力矩在失效后快速衰减至安全阈值以下。