分布式驱动车辆湿滑路面下原地转向的故障诊断与容错控制方法

分布式驱动车辆湿滑路面下原地转向的故障诊断与容错控制方法，旨在解决驱动单元发生驱动失效、机械抱死或过度打滑等故障时车辆的失稳问题。该方法通过实时获取车辆状态并计算初始扭矩指令，在线诊断并精准识别故障模式。针对驱动失效等硬件故障，系统果断隔离故障轮；针对过度打滑，则优先主动降低扭矩恢复附着力，恢复失败后才进行暂时隔离。一旦故障单元被确认隔离，系统立即启动基于二次规划(QP)的扭矩重构模块，将驱动任务实时、最优地重新分配给剩余健康车轮，以维持整车期望的横摆力矩。本发明采用的策略能有效区分并差异化处理不同性质的故障，显著提升了车辆在恶劣工況及部分失效下的操纵稳定性与主动安全性。