面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法

本发明公开了一种面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法，属于车辆动力学控制技术领域，底盘多系统包括DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统，方法包括：构建车辆动力学与路径跟踪协调控制模型并建立车辆状态预测方程；将DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统作为合作博弈的参与者，构建总代价函数，其中，各参与者的控制权重根据实时车辆状态动态调整；采用ADMM算法对总代价函数进行分布式求解，得到DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统的最优控制输入。本发明在保证计算效率的同时实现路径跟踪精度与行驶稳定性的最优平衡，从而实现智能车辆在极限工况下的高性能控制。