融合车辆与无人机感知的端到端自动泊车方法及相关装置

本发明公开了一种融合车辆与无人机感知的端到端自动泊车方法及相关装置，包括：收集无人机获取的泊车区域俯视RGB数据和自动驾驶车辆的车载传感器获取的车身周围障碍物数据；利用卷积神经网络融合泊车区域俯视RGB数据和车身周围障碍物数据，得到可用的停车位、可行驶区域、障碍物与车辆姿态信息；基于得到的可用的停车位、可行驶区域、障碍物与车辆姿态信息，利用混合强化学习策略规划输出泊车动作。本发明实现了对区域停车环境的全局高层感知，可以在正常、复杂甚至极端难度的障碍物与停车位条件下实现自动泊车。