泊车路径规划方法及相关设备

本申请公开了一种泊车路径规划方法及相关设备，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取目标泊车空间的环境信息及车辆的泊车起点与泊车终点；构建与环境信息对应的栅格地图；在栅格地图中执行混合A*搜索算法，对泊车起点进行节点扩展，以形成栅格索引序列，并将节点扩展过程中的节点状态信息，按照节点状态信息对应的栅格索引存储于数据链表中；基于栅格索引序列，生成从泊车起点到泊车终点的目标泊车路径。本申请通过在栅格地图中引入基于混合A*的节点扩展与索引链表管理机制，在满足车辆运动约束的前提下完整保留可行节点状态，能够生成连续、可靠且可执行性高的泊车路径，提升泊车路径规划的稳定性与成功率。