一种路口场景VRU避免碰撞的主动纠偏方法

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种路口场景VRU避免碰撞的主动纠偏方法，包括：通过V2X通信与车载传感器融合，感知被遮挡的VRU并预测碰撞风险；当碰撞风险超过阈值时，在路口范围内判定出安全区，并规划一条横向避撞路径；通过横纵向协同控制，驱动车辆沿横向避撞路径执行主动转向与减速，以绕开VRU；在执行主动转向与减速过程中，通过人机接口向驾驶员预警，并在检测到驾驶员反向干预时移交车辆控制权。本发明通过预见性感知、智能决策、精准执行和人机共驾等要点的有机结合，不仅在极限“鬼探头”场景下能更有效地避免碰撞，更在决策维度和人机交互友好度上取得了显著进步。