轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

本申请公开了轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆智能驾驶技术领域，包括：确定车辆轮胎当前的实际车轮载荷，根据所述实际车轮载荷以及所述车辆轮胎的温度确定轮胎侧偏刚度；确定所述车辆当前的转向间隙，并确定所述车辆当前的预瞄点位置和车辆状态控制策略；根据所述轮胎侧偏刚度、所述转向间隙以及所述预瞄点位置结合所述车辆状态控制策略，确定方向盘转角和制动压力预充值；根据所述方向盘转角和所述制动压力预充值，控制所述车辆实现轨迹跟踪。可以在车辆运行的所有工况下，实现轨迹跟踪，且适应性强，保证车辆横向稳定性。