车辆路面摩擦系数估计方法、装置、设备、介质及车辆

本申请公开了一种车辆路面摩擦系数估计方法、装置、设备、介质及车辆，属于车辆控制技术领域，该方法包括：获取车辆的当前路面类型信息；基于所述当前路面类型信息，从多个并行的状态估计器中匹配得到目标状态估计器；获取车辆的当前动力学测量值，并输入至目标状态估计器，激活目标状态估计器进行测量更新，以得到目标状态估计器的输出值，作为车辆路面摩擦系数估计结果；其中，多个并行的状态估计器分别与不同的路面类型预先设定有对应匹配关系。本申请通过为多种不同的路面类型分别配置一个独立的状态估计器，并行运行并根据实时路面类型信息与动力学测量值，动态融合输出，从而实现快速、准确且连续的车辆路面摩擦系数估计，提高系统安全性。