一种积水路面安全驾驶决策方法

本发明公开了一种积水路面安全驾驶决策方法，包括：构建积水路面安全驾驶决策模型，包括：积水态势与路面纹理感知模块、路面附着系数预测模块、安全驾驶决策模块；通过激光雷达采集路面三维纹理参数及轮迹波浪特征，通过高清摄像头采集路面RGB图像，处理得到状态空间数据；计算积水深度结合当前车辆的轮胎参数与实时荷载，计算标准化特征向量，调用映射关系库插值得到初算路面附着系数，结合修正因子反演得到路面附着系数；输入安全驾驶决策模块，基于模糊PID算法分别计算各场景下的安全边界参数，通过安全驾驶策略反演模型输出动态安全驾驶参数。本发明解决了现有技术对积水路面适应性不足的问题，能够显著提升雨天积水路况下的行车安全性。