一种自动驾驶车辆的状态估计方法和故障检测方法

本申请涉及车辆自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶车辆的状态估计方法和故障检测方法，包括以下步骤：S1、先建立四轮独立驱动电动车辆动力学模型和线控转向系统模型，用于较为准确地反映四轮驱动电动车在不同工况下的动态响应行为；S2、再基于步骤S1得到的基准模型，建立CAN总线延迟故障动态模型；S3、基于算法融合车辆动力学状态与相机测量信息，从而获取准确的车辆状态信息；S4、通过步骤S3得到的车辆状态信息，并利用策略实现对CAN通信延迟故障的及时和准确的检测。本发明通过无迹卡尔曼滤波算法融合四轮独立驱动电动车辆动力学模型与摄像头视觉信息，显著提升状态估计精度与鲁棒性。