基于车辆底盘分布式驱动的控制方法、装置、车辆及介质

本发明主要用于汽车工程技术领域。本发明公开了一种基于车辆底盘分布式驱动的控制方法、装置、车辆及介质，首先，基于运行状态数据对分布式驱动系统进行故障诊断，精准识别故障执行器。当发现故障时，结合车辆当前行驶状态、预设路径及未故障执行器的冗余性能参数，生成维持行驶稳定的运动控制目标。接着，利用预设车辆动力学模型生成模拟行驶场景，并在其中进行仿真运算，求解出未故障执行器的最优容错驱动扭矩，形成容错控制策略。最后，按该策略控制执行器，驱动车辆稳定行驶。本方案满足高级别自动驾驶冗余控制需求，显著提升车辆在故障工况下的安全性和可靠性。