车辆控制方法、装置、车辆及其存储介质

公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及其存储介质，该方法包括：获取车辆所在环境的多视角图像数据和环境的交通相关对象的历史运动状态；根据多视角图像数据确定环境的初始鸟瞰特征图；将初始鸟瞰特征图和历史运动状态输入至预训练的模型，输出车辆在环境中的目标控制信息；目标控制信息包括以下至少两种信息：通过模型确定的交通相关对象的跟踪信息，交通相关对象的轨迹预测，以及，车辆的规划路径；模型输出的至少两种信息的方式为串行输出方式，且至少两种信息之间存在依赖关系；根据目标控制信息对车辆进行控制。在保留端到端的方式的情况下，该车辆控制方法实现了对模型中用于实现不同功能的部分进行解耦和联合优化。