一种无人驾驶车辆的直行控制方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种无人驾驶车辆的直行控制方法、装置、设备及介质，有效地解决了无人驾驶车辆上由于板簧结构造成的无法在道路保持直线行驶的问题。该所述方法包括：配置无人驾驶车辆，控制配置完成后的无人驾驶车辆上的转向机按照其主控机下发的目标转向指令在目标道路上行驶；实时获取并输出第一轮边角度与回传角度至主控机，基于第一轮边角度与回传角度生成前馈调整指令；下发前馈调整指令至转向机，转向机按照前馈调整指令中的前馈值在第二时间段内进行角度调整，并输出调整后采集到的第二轮边角度至主控机；主控机通过第二轮边角度计算出PID补偿值，并基于PID补偿值调整目标转向角度，以使无人驾驶车辆保持直行。