一种基于非线性预测控制的四轮独立驱动车辆转向与转矩分配集成控制方法

本发明提供了一种基于非线性预测控制的四轮独立驱动车辆转向与转矩分配集成控制方法，其首先建立了四轮独立驱动车辆的非线性状态空间方程，并基于该状态空间方程建立了最优控制问题；之后利用前向欧拉法和多重打靶方法将原连续时间系统的最优控制问题转化为非线性优化问题，并通过在优化目标中添加正则项，来有效消除非线性优化问题的奇异性以及提高其凸性。最后，本发明设计了一种规模适中的序列二次规划方式，相比采用分层非线性预测控制以及开源求解器IPOPT等的现有技术，能够有效提高控制精度与求解速度。