一种折纸驱动的多向运动微型爬壁机器人

本发明公开了一种折纸驱动的多向运动微型爬壁机器人，该机器人包括前后对称布置的机身外框架和固定架，固定架下方连接有吸盘和气囊组件，通过气管控制其吸附状态和伸缩变形；机身中部设有四个折纸机构夹具，通过PET‑TPU复合折纸驱动结构连接其中，前后机身之间通过滑轨系统实现伸缩和转向运动。爬行过程中，通过交替控制前后气囊吸盘的吸附与充气状态，结合折纸驱动机构的伸缩变形，利用杠杆原理实现机器人在垂直壁面、天花板等非铁磁性表面的稳定吸附与灵活运动。该机器人特别适用于狭小空间的检测作业，具有结构紧凑、控制简单、适应性强等特点。