一种可变形态轮足机构及机器人

本发明属于机器人技术领域，提供了一种可变形态轮足机构及机器人，为了解决现有农业机器人腿式结构容易磨损的问题。本发明包括依次转动连接的大腿部、小腿部和支撑部，所述大腿部具有收纳小腿部的空间，所述小腿部能够沿着大腿部转动并收纳在大腿部的内部，所述大腿部设置有用于轮式运动的驱动轮，所述大腿部还配设有能沿着大腿部的长度方向进行伸缩的支撑杆。本发明能够降低腿式结构在延伸和收缩时的受力大小，降低腿式结构关节处的磨损，使得腿式结构能够长时间保持高精度运动，进而提高整个机器人工作的稳定性。