一种人形机器人的小腿结构

本发明公开了一种人形机器人的小腿结构，包括膝关节模块、踝关节模块和机架，各模块按照人体关节的位置顺序依次连接，具有三个自由度，每个关节均由直流电机进行驱动，且设置机械限位保证安全。所述机架以人形机器人大腿外壳的形式呈现；所述膝关节模块包括第一膝关节连杆、第二膝关节连杆、齿轮组和一个直流电机；所述踝关节模块包括小腿连杆、踝关节左传动连杆、踝关节右传动连杆、第一左电机连杆、第二左电机连杆、第一右电机连杆、第二右电机连杆、踝关节万向节、齿轮组和两个直流电机。