一种低功耗单向传动的六足机器人及其足端轨迹修正方法

一种低功耗单向传动的六足机器人及其足端轨迹修正方法，属于机器人设计领域。为解决现机器人存在能耗高、结构笨重、控制复杂、成本高和可靠性较低等问题。本发明包括顺次连接的髋关节、大腿、膝关节、小腿和足部，以及用于控制小腿步态的单向传动机构，大腿为可变形的四连杆机构，单向传动机构连接大腿和髋关节；当髋关节被驱动正向旋转时，通过单向传动机构的传动配合驱动大腿发生形变，以使大腿带动小腿完成抬起与下落的摆动相动作；当髋关节被驱动反向旋转时，此时单向传动机构不传递运动，大腿不再形变，以使足部始终保持与地面接触并蹬地的支撑相。本发明主要用于执行复杂环境勘探、灾难救援及行星探测等任务。