一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人及其足端直线化补偿方法

一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人及其足端直线化补偿方法，涉及机器人设计领域。为解决机器人腿部以髋关节为圆心做圆弧运动，导致足端发生横向位移，影响机器人运动精度。本发明的腿部机构设有六条并左右对称布置于机身的两侧，同侧的三条腿部机构由前至后依次布置，设为前腿、中腿和后腿，每条腿部机构包括顺次连接的大腿、小腿和足部，其中大腿通过髋关节轴转动安装于机身，大腿和小腿通过膝关节轴转动连接，且二者形成倒置的“V”形，小腿为可伸缩腿；髋关节驱动机构可驱动大腿绕Z轴旋转，以控制大腿的前后摆动；膝关节驱动机构可在大腿前后摆动的过程中传递动力，将大腿的旋转运动转化为小腿的展收运动，以修正足端运动轨迹。