一种船桥两用的清理机器人及清理控制方法

本发明属于机器人技术领域，公开了一种船桥两用的清理机器人及清理控制方法。主体结构由整流罩与矢量喷头共同构成的减阻‑推进一体化动力系统，空化水射流模块与研磨清理模块共同构成的分级协同清理模块，吸附系统，以及辅助支撑模块，包括多个辅助支撑机械臂，用于在清理模式、水下游动模式下，通过实时调整支撑点位置，适应船体肋骨、舭部结构变化，以及用于配合吸附系统、矢量喷头形成交替‑协同双重工作模式，辅助完成垂直攀爬与换面移动不同作业。本发明一机多用，可在船体与桥墩上连续作业，无需改装或多机替代，降低综合使用成本。同时支持多机协同，形成高效的集群清理模式，进一步提高作业效率和经济性。