一种适用于河口高盐高浊环境的自适应水下航行器及探测方法

本申请涉及水下航行器探测技术领域，公开了一种适用于河口高盐高浊环境的自适应水下航行器及探测方法，该航行器集成环境感知、密度反演、声学配置、浮力控制及静默观测等模块。通过融合温盐深与声学反向散射数据，反演悬浮沉积物引起的附加密度，构建总环境密度参数；依据该参数利用前馈控制逻辑驱动可变浮力系统调节排水体积，提前抵消密度突变导致的浮力波动。系统依据局部浊度动态切换声学探测频率并修正时变增益曲线；在中性悬停状态下切断推进动力进入静默漂移模式，执行无机械扰动的泥沙通量观测。本发明有效解决了河口复杂水体中浮力调节滞后、声学信号衰减及推进扰动问题，显著提升了动力学稳定性与观测数据质量。