一种灵巧型可姿态调整的底栖式水下机器人及控制方法

本发明提供一种灵巧型可姿态调整的底栖式水下机器人及控制方法，涉及水下资源勘探设备领域。包括机器人主体，机器人主体由顶部密封法兰、壳体和尾部密封法兰构成；壳体内部设置有摄像模块、主控模块、导航模块、重心调节模块、浮力调节模块；壳体外部设置有浮沉模块与驱动模块。提供浮沉调节与重心调节相结合的双模式姿态调整机制，可灵活选择能耗更优的姿态调节模式，有效降低机器人整体能源消耗。通过三层控制架构实现任务‑轨迹‑执行的解耦，提升系统响应速度与控制精度，顶层引入动态优先级算法，增强任务规划的实时性与鲁棒性，中层采用五次多项式插值，生成平滑轨迹，避免运动突变；底层采用多自由度PID控制，实现对执行机构的精准控制。