一种倾转多旋翼飞行器及其控制方法

本发明提供了一种倾转多旋翼飞行器及其控制方法，属于飞行器领域。所述飞行器包括机身、机翼及旋翼和倾转机构；所述机翼分布于机身外围，所述倾转机构的第一端与机身固定，所述旋翼旋转安装在倾转机构的另一端；所述旋翼可以通过旋转产生推力和反扭矩；所述旋翼在所述倾转机构的控制下，可以相对于机身倾转，从而改变推力和反扭矩的方向；通过控制所述旋翼的倾转，改变所述旋翼倾转产生的水平分力合成力矩与旋翼的反扭矩的相对关系，可以实现飞行器自旋转速的调节以及不同的切换。本发明同时提供了一种倾转多旋翼飞行器的控制方法。