一种海空两栖跨介质四旋翼无人机及变构型法

本发明提出了一种海空两栖跨介质四旋翼无人机及变构型法，属于无人机领域。解决无人机跨介质机变形和水下动作机动性差的问题。一种海空两栖跨介质四旋翼无人机，包括：机身，质心位置设置有变速机构；旋翼臂，设置在机身四角位置，包括位于机身主对角线上的两个定长旋翼臂和位于副对角线上的两个液压伸缩旋翼臂，其中，变速机构用于调节主对角线定长旋翼臂与副对角线液压伸缩旋翼臂相互靠近形成锥形或者远离复位的变形速度；变角度四旋翼螺旋桨，与每个旋翼臂远离机身一端相连；多自由度涡桨，入水后进行机身的推进；可变后掠伸缩翼，用于入水和出水时形成后掠姿态降阻。它主要用于无人机跨介质动作。