一种垃圾坑卸料垃圾的清理方法及系统

本申请公开了一种垃圾坑卸料垃圾的清理方法及系统，方法包括：在卸料门完成每次卸料后，获取视觉监测模块对卸料门后方区域扫描的视像数据，并基于视像数据生成垃圾堆积三维模型，判断残余垃圾区域是否超过清理达标面积，若是，识别压实区域和死角区域，若垃圾压实度大于预设压实度，驱动辅助扰动模块松散压实区域的垃圾，驱动起重抓取模块从压实区域和死角区域抓取垃圾，并转运至焚烧炉进料口，直至残余垃圾区域达标后完成当前次卸料任务。由此可见，利用辅助扰动模块对垃圾压实区域松散，降低压实结块垃圾的清理难度，进而利用起重抓取模块的可调角度双瓣抓斗的开合刃口切入，提升死角区域垃圾的抓取难度，从而提高清理效率。