一种坐标控制式料箱取放装置及其控制方法

本发明公开了一种坐标控制式料箱取放装置及其控制方法，料箱取放装置包括基座、位于所述基座下侧的输送机构以及位于所述输送机构上方的勾取机构，所述勾取机构通过升降驱动机构以及纵向平移机构连接所述基座；所述勾取机构包括横置座板、伸缩机构以及钩体；所述伸缩机构能够相对于所述横置座板转动；本发明的控制方法通过以坐标控制表驱动的逐步执行机制，将多轴位姿目标、I/O判据与容差/超时固化为标准化步骤，形成到位+匹配才步进的确定性闭环。该方法显著提升取放过程的定位精度与重复性，降低时序耦合与误触发，便于调参与扩展单/双深、同/对侧等工况，兼顾安全冗余与动作级联，从而提高整机可靠性与节拍水平。