一种机械臂式取放箱装置及其控制方法

本发明公开了一种机械臂式取放箱装置及其控制方法，取放箱装置包括基座、输送机构、勾取机构以及平移机构；勾取机构通过平移机构连接基座；平移机构的平移驱动方向与输送机构的输送方向平行；勾取机构依次包括机构座、第一转动臂、第二转动臂以及取箱钩，四者中相邻部件按序分别组成转动关节，且三组转动关节分别由不同电机驱动运转。本发明的机械臂式取放箱装置中，勾取机构的结构相比于多平移轴的勾取机构而言更为灵活，可以满足不同尺寸料箱的取放箱需求，取放箱效率高，且勾取机构在折叠状态下能够实现有效隐藏，结构紧凑度高，占用的空间少。此外，勾取机构能够方便地进行双向取放货，配合平移机构实现多深位的取放货作业。