塔机吊钩的三维空间快速防摇控制方法、装置及系统

本发明实施例提供一种塔机吊钩的三维空间快速防摇控制方法、装置及系统，属于工程机械技术领域。该控制方法包括：获取吊钩在三维空间内的摆角；以回转维度和/或变幅维度作为当前维度，将摆角解耦至当前维度，得到该当前维度的摆角分量；在摆角分量大于第一预设摆角时，根据该摆角分量，调节当前维度变量的速度关联参数中的至少一者，以使摆角分量减小至小于第二预设摆角；以及在摆角分量小于第二预设摆角且大于第三预设摆角时，根据该摆角分量，调节起升高度关联参数中的至少一者，以使摆角分量减小至小于第三预设摆角。以回转运行速度和变幅运行速度控制抵消各自维度上吊钩的摇摆，并且可以同时进行，控制简单且快速，控制精度高。