工程机械回转消摆控制方法、装置、控制器和系统

本申请涉及一种工程机械回转消摆控制方法、装置、控制器和系统。方法包括：检测到消摆按钮的状态由未按下状态跳变为按下状态，验证消摆模式的启动条件是否满足；响应于启动条件满足，进入消摆模式，控制回转制动器打开，并请求电机控制器控制回转电机施加与回转运动方向相反的目标阻力矩；其中，目标阻力矩包括与回转电机的当前转速正相关的第一阻力矩和与回转电机的当前转速变化率正相关的第二阻力矩。采用本方法能够自适应消摆，基于实时转速和实时转速变化率调整目标阻力矩，可根据实时转速动态调整制动力，并敏锐预测运动趋势，提前抑制摆动的惯性，有助于提高回转消摆的安全性和响应性能。