一种基于强化学习的塔式起重机PID耦合抗摆控制方法

本发明公开了一种基于强化学习的塔式起重机PID耦合抗摆控制方法，属于塔式起重机智能控制技术领域。方法包括：设计耦合信号以增强欠驱动状态控制；建立塔式起重机离散状态空间模型；设计离散PID控制器并构建强化学习参数自适应机制；控制塔式起重机系统运行。本发明针对离散控制系统设计，确保与数字控制器完全兼容。通过耦合信号将摆角信息引入反馈，增强了状态间耦合，主动抑制了负载摆动。采用基于单一RBF神经网络的Actor‑Critic强化学习框架在线整定PID参数，无需状态预预测，计算负担小、学习效率高，使控制器能自适应负载变化与外部扰动。该方法结构清晰、实时性好，显著提升了塔机的定位与抗摆性能，易于工程实现。