基于电铲铲斗物料体积智能检测的铲斗齿尖轨迹规划方法

本发明涉及一种基于电铲铲斗物料体积智能检测的铲斗齿尖轨迹规划方法，属于铲斗轨迹规划技术领域。方法包括：采集铲斗第i铲挖掘之前和挖掘之后的双目挖前和挖后物料形貌图像，并构建挖前物料形貌空间体模型和挖后物料形貌空间体模型；根据挖前和挖后物料形貌空间体模型计算铲斗第i铲的实际装载体积；根据铲斗前i铲的实际装载体积及预设挖掘目标体积确定铲斗第i+1铲的挖掘体积上限；根据铲斗第i铲的挖后物料形貌空间体模型和挖掘体积上限构建铲斗第i+1铲的可挖掘空间体模型；根据铲斗第i+1铲的挖掘体积上限及其可挖掘空间体模型之间的关系对铲斗齿尖第i+1铲的挖掘轨迹进行规划。本发明能够使规划的铲斗齿尖的运动轨迹更加精准。