一种门的控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种门的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：先获取门移动方向上含深度信息的目标图像，将图像中目标对象的像素点转为三维空间点以得到目标点云；接着在虚拟空间计算目标点云与门的虚拟模型间多个时刻的最短空间距离，根据多个时刻的最短空间距离，计算目标点云与门的虚拟模型在虚拟空间中的空间位置关系的变化趋势；根据目标点云与门的虚拟模型在虚拟空间中的空间位置关系的变化趋势，判断所述目标点云和门的虚拟模型之间是否存在碰撞风险，得到判断结果；根据所述判断结果，对所述门进行控制。该方法可降低对门控制的滞后性。