一种基于仿生原理的自主岩土体钻探仪及其钻进方法

本发明公开了一种基于仿生原理的自主岩土体钻探仪及其钻进方法，包括钻头、推进转向机构、锚固机构、电控集成模组以及地面控制单元，钻头、推进转向机构、电控集成模组依次连接，且钻头与推进转向机构之间、推进转向机构与电控集成模组之间均设有锚固机构；钻头用于切削岩土体并将切削下的岩土体向后输送排至钻头外部；推进转向机构用于驱动钻探仪直线行进与转向；锚固机构用于通过与周围岩土体的啮合与分离，为钻探仪提供钻进或复位所需反力；电控集成模组通过集成通信电缆与地面控制单元连接。本发明模仿自然界生物的锚固‑推进机制，实现了无需外部反力装置、泥浆护壁和探杆的自主钻进，具备多向钻进、主动避障和实时获取连续地质剖面的能力。