一种长大明挖衬砌模板台车多自由度姿态控制系统及方法

本发明公开了一种长大明挖衬砌模板台车多自由度姿态控制系统及方法，包括：台车架体，其两个横梁分别支承在主支架的底部两侧，任一横梁通过行走机构支撑在地面上；顶升装置，其用于调节主支架相对横梁的高度；定位装置，其用于获取台车架体的实时三维坐标；模板，其包括顶模，其固定架设在台车架体顶部；两个侧模，其分设在顶模两侧并与其底端铰接，调节装置用于调节侧模相对顶模的转动角度；两个纠偏机构，其设置为用于调节顶模与侧模间的扭转偏差。本发明通过不同执行机构的配合使各模板能够沿多个方向分别进行调节，结合纠偏预测方法，在台车行走定位的基础上实现了模板姿态的高效、精确控制，有效提高了隧道整体施工效率和质量。