一种泊车提前换挡的纵向控制方法、装置、车辆及介质

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种泊车提前换挡的纵向控制方法、装置、车辆及介质，方法包括：获取车辆信息、当前单步路径环境信息和下一个单步路径环境信息；根据车辆信息和当前单步路径环境信息确定车辆在当前单步路径上行驶的提前换挡位置；根据车辆信息和当前单步路径环境信息输出在提前换挡位置之前的第一电机扭矩；根据车辆信息和下一个单步路径环境信息输出在提前换挡位置之后的第二电机扭矩。本发明提高了提前换挡控制整车的稳定性。