一种提升弹丸控制性能的云台机器人

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种提升弹丸控制性能的云台机器人，包括：底盘结构，包含有铝架、壳体、弹舱；云台机构，包含有三摩擦轮发射机构、小云台机构、设备舱以及pitch丝杆传动机构和主云台；采用三摩擦轮发射机构，将三个摩擦轮在360度范围内均匀分布，呈倒“Y”字型，而且下方两端的摩擦轮相对于发射枪管倾斜向上设置，使三个摩擦轮形成的合力沿水平方向向前，提高了发射方向的精度，通过调节下方的两个摩擦轮转速高于上方摩擦轮转速，使弹丸在接触三个摩擦轮后产生上旋，在提供升力的同时也可以控制旋转；三个摩擦轮实现了对弹丸的上下自由度和左右自由度的限制，进一步提高了发射精度。