一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法、介质和设备

本申请公开了一种基于虚拟大基线四目视觉的近地面测距方法、介质和设备，该方法在吊具进入近地面作业范围时，同步获取四幅图像；基于摄像头间的标定关系，将高处图像分别投影变换至对应吊具摄像头的视角并融合，生成两个虚拟相机图像，从而构建出远超物理距离的虚拟大基线；对虚拟图像对进行立体校正与裁剪，得到行对齐的立体图像对；在虚拟图像对上执行特征匹配与三角测量，生成稀疏参考深度图；将立体图像对与此稀疏深度图共同输入预训练的深度估计神经网络模型，输出稠密深度图，并转换至以吊具为原点的坐标系下得到垂直距离。本申请利用现有摄像头虚拟合成超大基线，提升了远距离测距精度，成本低、可靠性高。