一种基于双目融合线结构光的水下目标探测装置及方法

本发明涉及水下目标探测技术领域，公开了一种基于双目融合线结构光的水下目标探测装置及方法，该装置包括安装在水下机器人艏部的双目结构光系统和信息处理单元，所述双目结构光系统与信息处理单元通信连接；所述双目结构光系统包括垂直布置的阵列激光和水下双目相机，所述阵列激光用于对水下目标投射线结构光条纹并在目标表面形成结构光图像；所述水下双目相机用于捕捉结构光图像，并将结构光图像发送至信息处理单元；所述信息处理单元用于对接收到的结构光图像进行边缘检测获得目标表面的线结构光投影条纹，进而获得目标表面的三维点云坐标。本发明能够全面覆盖水下三维空间，实现对水下悬浮与半掩埋目标的立体感知与精准识别。