堆取料机俯仰臂架俯仰角度测量方法、装置、设备及介质

本发明提供一种堆取料机俯仰臂架俯仰角度测量方法、装置、设备及介质，属于堆取料机设备控制技术领域。该方法包括：采集堆取料机俯仰臂架在进行俯仰运动时双轴倾角仪产生的模拟电流信号和惯性测量单元产生的模拟电压信号，并通过模数转换将其转换为数字量，然后对数字量进行标度变换，得到堆取料机俯仰臂架的初始俯仰角度和角速度，然后初始俯仰角度基于预设静态偏差角度进行校准，以修正误差，最后利用角速度对校准后的俯仰角度和/或角速度进行滤波处理，输出堆取料机俯仰臂架的当前俯仰角度。本发明通过融合双轴倾角仪与惯性测量单元数据，并结合静态校准与动态滤波，实现了堆取料机俯仰臂架角度的高精度、高稳定性测量。