基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统及方法

本发明公开了一种基于双层环视双目阵列的全景视觉测距与定位系统及方法，旨在解决传统系统视场局限、抗震防腐差、维护难及实时性不足的问题；系统包括支架底板、中央支撑立柱、上下两层环形相机安装臂、六组双目工业相机模组、外层防护罩和中央控制舱；采用碳纤维和铝合金制备中央支撑立柱，层间距通过环形框架升降调节旋钮可调，相机角度经前后调节旋钮微调，防护达IP67级；中央控制舱集成FPGA微秒级同步触发与JetsonOrinNX并行处理；方法通过感知、计算、融合、输出的闭环控制，结合振动、温度监测实现闭环优化，单帧处理时间<0.5s；本发明实现360°全景覆盖与毫米级测距，环境适应性强、易维护，适用于内河船舶复杂环境下导航避障。