基于捷联惯导和准直仪的快速校靶方法

本发明公开了基于捷联惯导和准直仪的快速校靶方法，包括：启动校靶仪系统，初始化后，实时采集捷联惯导系统中陀螺和加速度计每周期数据；保持校靶仪静止60秒，采集惯导系统60秒内陀螺和加速度计的输出数据均值；根据加速度计数据均值进行惯导初始时刻姿态矩阵的计算；进入捷联惯导导航阶段，利用实时采集的IMU数据进行惯导姿态更新；进行卡尔曼滤波时间更新；在校靶仪静止条件下，用加速度计数据构造量测，进行卡尔曼滤波量测更新，并完成姿态误差的修正和补偿；利用准直仪进行偏角测量；周期重复更新，直至校靶过程结束。本发明方法具有校靶速度快、精度高的特点。