基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片

本申请公开基于可达边界点的机器人地图探索方法及芯片，包括：步骤A、机器人利用其当前探测区域内的边界点拟合出预设分界线，并在待优化地图内选择用于圈定所有相连通的可探测区域的轮廓线作为目标轮廓线；步骤B、分别控制预设分界线的两端进行扩展，获得预设分界扩展线段；在预设分界线的两端扩展长度均小于或等于预设感知半径的情况下，若预设分界扩展线段的两端均与目标轮廓线相交，则执行步骤C；步骤C、基于预设分界扩展线段机器人沿着与未知区域相连通的方向从目标轮廓线中分割出待跟踪轮廓线，然后从待跟踪轮廓线与预设分界扩展线段包围的区域内搜索前沿边界点；步骤D、根据步骤C搜索出的前沿边界点的可通行性，筛选出可达边界点。