面向施工现场的多模态自适应权重SLAM方法及系统

本发明公开了一种面向施工现场的多模态自适应权重SLAM方法及系统，方法包括传感器联合标定建立映射模型，通过硬件同步采集激光雷达、相机与IMU数据，对点云与图像执行动态滤除、畸变补偿和特征提取；实时计算体素熵、角分辨率及特征密度评估各模态退化程度，并采用自适应权重与跳帧机制动态调节视觉残差，保证退化场景下信息注入合理；在增量卡尔曼滑窗框架中顺序融合IMU预积分、LiDAR点‑面残差和加权视觉重投影残差，配合自动重定位策略，输出高精度位姿与稠密彩色点云地图。本发明集成标定、同步、退化检测、滑窗优化、地图发布与重定位，可在粉尘遮挡、光照变化、动态障碍等复杂工况下显著提升建图精度与鲁棒性。